Изучение физических характеристик движения робота-змеи на основе конструкции “Bioloid Premium Kit”. - Лобода Yu.; Гальцева O.B.; Бирюкова N.S. (Eurasian Physical Technical Journal, 2024)
В статье рассматриваются физические характеристики движения робота-змеи. Основной целью данной работы является разработка алгоритма, основанный на изучении физических характеристик движения робота-змеи, который позволит передвигаться в различных условиях окружающей среды, как промышленному роботу-манипулятору, так и мобильному роботу. В ходе работы были получены уравнения движения робота-змеи по различным поверхностям. Установлено, что робот-змея представляет собой разомкнутую кинематическую цепь, элементы которой соединены между собой пятью или более кинематическими узлами вращения на основе решения прямых и обратных задач кинематики и расчета положения блока робота в заданной ориентации. На основе изучения физических движений змей был разработан запатентованный алгоритм передвижения робота-змеи. Прототип робота-змеи, основанный на наборе ROBOTIS BIOLOID Premium, был собран и протестирован на семи различных поверхностях. Созданный высокоскоростной прототип состоит из одиннадцати блоков и контроллера CM-530 без колес и обеспечивает высокую плавность передвижения по сравнению с аналогами благодаря использованию разработанного алгоритма.