"Bioloid Premium Kit" конструкция негізінде жылан роботының қозғалысының физикалық сипаттамаларын зерттеу.
DOI:
https://doi.org/10.31489/2023No4/81-89Кілт сөздер:
жылан роботының алгоритмі, жыланның қозғалысы, жылан роботы, физикалық сипаттамалары, басқару элементтері, RoboPlusАңдатпа
Мақалада жылан робот қозғалысының физикалық сипаттамалары қарастырылған. Берліген жұмыстың негізгі мақсаты - өндірістік робот-манипулятор пен мобильді робот үшін қоршаған ортаның әртүрлі жағдайларында қозғалуға мүмкіндік беретін жылан роботтың қозғалысының физикалық сипаттамаларын зерттеуге негізделген алгоритм жасау болып табылады. Жұмыс барысында робот-жыланның әртүрлі беттердегі қозғалыс теңдеулері алынды. Жылан роботы ашық кинематикалық тізбек екендігі анықталды, оның элементтері кинематиканың тікелей және кері есептерін шешуге және робот блогының берілген бағыттағы орнын есептеуге негізделген бес немесе одан да көп кинематикалық айналу түйіндерімен өзара байланысты. Жыландардың физикалық қозғалысын зерттеу негізінде жылан роботының қозғалысының патенттелген алгоритмі жасалды. Robotis BIOLOID Premium жиынтығына негізделген жылан роботының прототипі құрастырылып, жеті түрлі бетте сынақ жүргізілді. Құрастырылған жоғары жылдамдықты прототип он бір блоктан және дөңгелектері жоқ CM-530 контроллерінен тұрады және дамыған алгоритмді қолдану арқылы аналогтармен салыстырғанда жоғары қозғалыс жатықтығын қамтамасыз етеді.
References
Kesteloo T.V. Autonomous navigation for the pipeline inspection robot "Pirate". 2020. Available at: http://essay.utwente.nl/85373/1/85373_Kesteloo_MA_EEMCS.pdf
Borikov V.N., Galtseva O.V., Filippov G.A. Method of Non-contact Calibration of the Robotic Ultrasonic Tomograph. IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, 2016, Vol. 671, 012014. doi: 10.1088/1742-6596/671/1/012014.
Trebuňa F., Virgala I., Pástor M., Lipták T. Miková L. An inspection of pipe by snake robot. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2016. Vol. 13, No. 5. doi: 10.1177/1729881416663668.
Runciman M., Darzi A., Mylonas G.P. Soft Robotics in Minimally Invasive Surgery. Soft Robot, 2019, Vol. 6, No. 4, pp. 423–443. doi: 10.1089/soro.2018.0136.
NASA shows a snake robot to explore planets. 2023. Available at: https://universemagazine.com/en/nasa-shows-a-snake-robot-to-explore-planets-video/
Sanfilippo F., Azpiazu J., Marafioti G., Transeth A.A., Stavdahl Ø., Liljebäck P. Perception-Driven Obstacle-Aided Locomotion for Snake Robots: The State of the Art, Challenges and Possibilities †. Applied Sciences, 2017, Vol. 7, No. 4, 336. doi: 10.3390/app7040336.
Matthews T. Do Snakes Have Bones? Information and Facts, 2021. Available at: https://pestsamurai.com/do-snakes-have-bones/
Ali Sh. Newton-Euler approach for bio-robotics locomotion dynamics: from discrete to continuous systems. Automatic. France: Ecole des Mines de Nantes, 2011, 251 p.
Rollinson D. Control and Design of Snake Robots. Pennsylvania: Carnegie Mellon University, 2014, 203 p.
Zhang J., Chen Y., Liu Y., Gong Y. Dynamic Modeling of Underwater Snake Robot by Hybrid Rigid-Soft Actuation. Journal of Marine Science and Engineering, 2022. Vol. 10, No. 12, 1914. doi: 10.3390/jmse10121914.
Wright C., Buchan A., Brown B., Geist J., Schwerin M., Rollinson D., Tesch M., Choset H. Design and architecture of the unified modular snake robot. Proccedings of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2012, 4347. doi:10.1109/ICRA.2012.6225255.
Shumilin N.A., etc. Kinetic robot programming. Proceedings of the 2014 All-Russian Scientific and Technical Conference “TUSUR Scientific Session“, 2014, pp. 155–157. https://storage.tusur.ru/files/43235/ 2014_3.pdf [in Russian]
Iurevich E.I. Basics of Robotics. Sankt-Peterburg: BKhV-Peterburg, 2010, 252 p. [in Russian]
Frolov К.V., Vorobev Е.I. Industrial Robot Mechanics. Moskva: Vysshaia shkola, 1989. 383 p. [in Russian]
Chang K.H. Chapter 8-Motion Analysis. Academic Press, 2015, pp. 391–462. doi: 10.1016/B978-0-12-382038-9.00008-9.
